本书内容共分三篇。第一篇和第二篇全面、系统、深入地介绍了旋量代数以及旋量系理论，涉及李群李代数、四元数代数、对偶数等机构学与机器人学的数学理论。在此基础上，第三篇研究了空间机构运动的机理及其力分析和刚度特性，并探讨了联机器人和多指灵巧机械手的旋量系及其活动度和操作度。本书内容涉及代数、几何、机构学、机器人学、计算机科学、控制学及自动化科学等多个学科。作者基于向量空间和矩阵理论来讲解旋量代数，使其适用于数学、计算机科学与机构学领域的基础研究和算法研究，可作为机构学与机器人学理论研究的数学基础，并为机器人学的数学建模、计算机仿真提供了有力的支持。本书适合从事机构学和机器人科学研究的本科生、研究生、教师以及科研人员阅读。亦可作为数学、计算机、控制等相关领域科研人员的参考读物。
